Die Ursprünge des Taekwon-Do lassen sich in Korea bis in das 1. Jahrhundert vor Christus zurückverfolgen. Damals gab es verschiedene Arten des Kampfes: Subak (Faustkampf), Taekyon (Fußkampf), Sirrum (Ringen), Tusok (Steinwurf), Gumsol (Schwertkampf), Kungsul (Bogenschießen), Musul (Selbstverteidigung).
Korea war zirka 10 vor Christus in drei Königreiche geteilt: Koguryo im Norden, Paekche im Südwesten und Silla im Südosten.
Die Königreiche lieferten sich erbitterte Kämpfe mit China und auch untereinander. Somit war die Kriegskunst von großer Bedeutung. Im kleinen Königreich Silla entstand 576 nach Christus eine Eliteschule – die Hwarang (Blumenjugend).
In ihr wurden die Kunst des Kampfes mit anderen Künsten verbunden und schließlich auch zur nationalen Kriegskunst erklärt. Als die Hwarang an Stärke und Einfluss gewannen, wurden sie zur treibenden Kraft für ein Großsilla. Silla unterwarf die beiden anderen Königreiche und einte die koreanische Halbinsel 735 nach Christus.
Die Geschichte Koreas blieb bewegt.
Immer wieder wurde das Land von fremden Ländern besetzt. Als nach der Befreiung Koreas im Jahre 1946 die neue koreanische Armee gegründet wurde, begann ein junger Oberstleutnant, namens Choi Hong Hi, aus den ihm bekannten kriegerischen Künsten, Taeyon, Subak und Karate ein neues System zu schaffen.
Er eliminierte die unbrauchbaren Techniken und fügte andere, neue hinzu. Diese Entwicklungsphase dauerte nahezu neun Jahre.
Am 01.04.1955 wurde der neuen Kampfkunst der Name Taekwon-Do gegeben.
Aus der von ihm gegründeten Militärschule Oh Do Kwan (Turnhalle meines Weges) wurden viele Lehrer in die ganze Welt geschickt, um das Taekwon-Do zu verbreiten. Für die Zivilbevölkerung wurde mit dem Chong Do Kwan (Turnhalle der blauen Welle) ein Ausbildungsort geschaffen.
In der Folgezeit verbreitete sich die neue Kampfkunst schnell im ganzen Land. 1959 bereiste Choi Hong Hi mit einem neunzehnköpfigen Demonstrationsteam den fernen Osten, um auch außerhalb Koreas das Taekwon-Do zu verbreiten. Diese Reise wurde zu einem überwältigenden Erfolg.